ロボットToy-Conの認識情報を取得する。
- XCTRLSTYLEでロボットToy-Conの認識を開始しない状態で使用するとエラーとなる。
書式
TCROBOT コントローラーID OUT 認識フラグ,手足情報配列[,ピッチ,ロール,ヨー]
引き数
コントローラーID
情報を取得するコントローラーのID:1～2
戻り値
認識フラグ
ロボットToy-Conの各スロットを認識しているかどうかをビット値で返す
- 各ビット1で認識中、0で認識していない。
| bit0 | 右足 |
| bit1 | 右手 |
| bit2 | 左手 |
| bit3 | 左足 |
手足情報配列
各スロットの情報が格納された2次元数値配列を返す
配列要素を[Y,X]とした時のYとXの意味は次の通り
| Y=0 | 右足 |
| 1 | 右手 |
| 2 | 左手 |
| 3 | 左足 |
| X=0 | 補正済検出値:0～1 |
| 1 | 補正前検出値:0～320 |
| 2 | 補正最小値:0～320 |
| 3 | 補正最大値:0～320 |
| 4 | 対応するクラスタID |
ピッチ,ロール,ヨー
ロボットToy-Conを背負った状態での姿勢角度情報
- 角度の単位はラジアン。
| ピッチ | 前後の傾き。Toy-Conを背中側に傾けると正(値が大きくなる) |
| ロール | 左右の傾き。Toy-Conを左側に傾けると正 |
| ヨー | 腰の回転。反時計まわりに回転させると正 |
サンプル・参考動画
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